Wieś położona nad Tanwią, jest dawnym miastem, sąsiadującym przez strumień Krwawicę bezpośrednio z Narolem. Wieś pierwotnie zwana była Lipie i należała do Lipskich. Jej ówczesny właściciel, Samuel Lipski, uzyskał w dniu 28 lutego 1613 roku od króla Zygmunta III Wazy przywilej zezwalający na założenie miasta Lipska na prawie magdeburskim, jako ośrodka konkurencyjnego dla pobliskiego Narola.
Oba miasta prowadziły ostrą rywalizację, toczyły zatargi i spory o jarmarki, pozywały się przed sądy. Lipsko rozwijało się szybko i pomyślnie, już w 1624 roku została powołana parafia. Miasteczko zaczęło podupadać po spaleniu go w 1648 roku przez wojska kozackie Bohdana Chmielnickiego i wspierające je oddziały tatarskie, razem z sąsiednim Florianowem (Narolem) przez Tatarów. Po tym kataklizmie Lipsko już nie wróciło do dawnej świetności.
Na skraju wioski, po jej prawej stronie stoi drogowskaz informujący o kierunku do fortyfikacji ziemnych – wału obronnego z XVII wieku oraz w prawo na zielony szlak im. Brata Alberta.
